它用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成。

说起来很复杂，但它是解析四轴无人机四元解算姿态角的参数数法，是她目前研究项目的一个内容。

这对于她来说不是什么深奥的知识，对项目来说也只是算是基础知识罢了。

但对于李学武这样日常工作繁忙的厂领导来说，还能抽出时间了解这些基础知识，就真的很难得了。

“虽然帮不上你们的忙，”李学武微微一笑，说到：“但总要理解你们的辛苦和努力嘛。”

“领导，我——”上官琪哽住了，愣愣地看着李学武不知道该说什么好了。

李学武敲了敲数学书，看着她说道：“我的教授告诉我说，求解欧拉角要用到很多复杂的数学知识。”

“呃——是，是有点复杂，”上官琪回过神，她看得出李学武目光里对知识的认真和求解的态度，低下头指了数学书上的相关公式内容解释道：“但求解它却有很多办法，比如这里用到的欧拉角法、四元数法、方向余弦法、三角函数法、rodrigues参数法、等效旋转矢量法。”

“原来解决它有这么多种办法啊！”

李学武微微惊讶道：“但我连一种都搞不懂。”

“呵呵——您没必要……”

上官琪忍不住轻笑了一声，刚想说您作为领导，没必要了解这些，可抬起头看着李学武的研究，她又把话咽了回去，拿了书边的铅笔在白纸上做了演算和解答。

她写的很慢，讲解的也很认真，也看得出李学武听得很认真，一步一步地解释清楚了。

第一次用了欧拉角法，第二次则用了四元数法。

她给李学武介绍了目前项目组对欧拉角的测算实验，发现方向余弦法在对载体姿态动力学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差。

但sins中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的，与方向余弦法相比，四元数法的优点在于不仅歪斜误差等于零；而且刻度误差的推导很简单，能得出便于进一步分析的解析表达式。

而方向余弦法只有在特殊的情况下才能分析和检测到刻度误差，且不能得出通用的结论。

“通过从不同角度对欧拉角法、方向余弦法和四元数法进行对比，结果表明四元数法具有最佳的性能。”

上官琪抬起头，眨了眨眼睛，看着有些迷茫跟不上的李学武问道：“我是不是讲的太快了？”

“不，不是你的问题，”李学武摆了摆手，说到：“是我的

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